ANALISA DAN SIMULASI SISTEM PENGENDALIAN MOTOR DC FESTO EMMS-AS-70-MK-LS-RRB

Abstract

DC merupakan salah satu komponen aktuator yang umum digunakan dalam sistem kendali karena kemudahan pengaturan torsi dan kecepatannya [1]. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis dan mensimulasikan sistem pengendalian motor DC berbasis model matematis orde satu dan orde dua. Model matematis disusun berdasarkan hukum Kirchhoff dan hukum Newton gerak rotasi, kemudian diturunkan menjadi fungsi alih dalam domain Laplace. Parameter motor DC yang digunakan diambil dari datasheet motor servo FESTO EMMS-AS-70-MK-LS-RRB, meliputi resistansi armatur, induktansi, konstanta torsi, konstanta back EMF, momen inersia, dan koefisien redaman. Model disimulasikan menggunakan perangkat lunak MATLAB/Simulink untuk menganalisis respons sistem terhadap masukan berupa tegangan step. Selain itu, sistem pengendalian close-loop juga diterapkan menggunakan kontrol PID untuk melihat peningkatan performa dinamis motor, seperti waktu naik (rise time), waktu tunak (settling time), dan overshoot. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol PID mampu meningkatkan stabilitas dan kecepatan respons motor DC secara signifikan. Penelitian ini memberikan dasar teoritis dan praktis untuk implementasi sistem kontrol presisi berbasis motor DC dalam bidang otomasi dan robotika.