Permodelan Matematis Sistem Motor DC MOOG C34-L70 Orde Satu dan Orde Dua

Abstract

Pemodelan motor arus searah (DC) adalah langkah penting dalam merancang
sistem kendali yang efektif. Ada dua pendekatan utama: model orde pertama
dan orde kedua. Model orde pertama menyederhanakan perilaku motor
dengan mengabaikan induktansi listriknya, sehingga cocok untuk kontrol
kecepatan dasar yang tidak membutuhkan ketepatan tinggi atau analisis
perubahan yang sangat cepat. Namun, penyederhanaan ini membatasi
kemampuannya untuk memprediksi detail perilaku motor pada perubahan
yang mendadak. Sebaliknya, model orde kedua memberikan gambaran yang
lebih lengkap dengan mempertimbangkan baik dinamika listrik maupun
mekanik motor, memungkinkannya memprediksi karakteristik respons seperti
overshoot (lonjakan) dan osilasi (getaran), yang sangat penting untuk sistem
kontrol presisi tinggi seperti robotika dan sistem servo. Meskipun model orde
kedua secara teori lebih akurat, dalam beberapa kondisi, respons motor dari
kedua model mungkin tidak jauh berbeda jika dinamika listrik motor jauh lebih
cepat daripada dinamika mekaniknya. Oleh karena itu, pemilihan model yang
tepat harus disesuaikan dengan kebutuhan spesifik aplikasi, tingkat kinerja
yang diinginkan, serta keseimbangan antara kesederhanaan analisis dan
seberapa akurat model tersebut menggambarkan motor yang sebenarnya.